Компоненты роботов в основном включают в себя основные типы, такие как приводы, редукторы, датчики, двигатели, ходовые винты и подшипники.
Эти компоненты в совокупности составляют «скелет», «мышцы» и «нервную систему» робота, обеспечивающие функции движения, восприятия и управления. Ниже приводится подробное описание основных типов:
1. Привод: Привод является источником энергии системы движения робота, разделенной на поворотные и линейные приводы, отвечающие за приведение суставов в движение.
Поворотный привод: используется во вращающихся суставах, таких как плечо и бедро, состоит из безрамного моментного двигателя, редуктора гармоник, энкодера, датчика крутящего момента и т. д.
Линейный привод: используется в частях линейного движения, таких как локоть и колено, преобразуя вращательное движение в линейное движение с помощью планетарного роликового ходового винта.
2. Редуктор: Редуктор используется для снижения скорости двигателя и увеличения выходного крутящего момента, действуя как «сочленение» робота.
Гармонический редуктор: небольшой размер и высокая точность, широко используется в предплечьях, запястьях и других деликатных частях роботов-гуманоидов. Редуктор RV: сложная конструкция, высокая-несущая способность, в основном используется в тяжелых-основаниях или манипуляторах промышленных роботов.
Планетарный редуктор: высокая эффективность трансмиссии, длительный срок службы, подходит для сценариев с высокими-нагрузками.
3. Датчики Датчики дают роботам возможности восприятия окружающей среды, эквивалентные «осязанию» и «нервной системе».
Датчик силы/крутящего момента: обеспечивает контроль силы и обнаружение столкновений; шестимерный-датчик силы может одновременно измерять трех-силу и крутящий момент.
Энкодер: обеспечивает обратную связь о скорости и положении двигателя, определяя точность сервосистемы; Фотоэлектрические энкодеры получили наибольшее распространение.
Тактильный датчик: встроен в ловкую руку, обеспечивая точный захват и обратную связь по усилию.
